腿式運(yùn)動(dòng)以一系列機(jī)器人和地面之間的點(diǎn)接觸為特征。其主要優(yōu)點(diǎn)包括在粗糙地形上(圖2.5)的自適應(yīng)性和機(jī)動(dòng)性。因?yàn)橹恍枰�一組點(diǎn)接觸，所以只要機(jī)器人能夠 保持適當(dāng)?shù)牡孛嬲麧嵍龋�這些點(diǎn)之間的地面質(zhì)量是無關(guān)緊要的。另外，只要行走機(jī)器 人的步距大于洞穴的寬度，它就能跨越洞穴或者裂口。腿式運(yùn)動(dòng)的Z后一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是， 能用高度的技巧來操縱環(huán)境中的物體。舉一個(gè)精彩的昆蟲例子，即甲殼蟲，它用靈巧 的前肢在運(yùn)動(dòng)的同時(shí)能夠滾動(dòng)一個(gè)球。

腿式運(yùn)動(dòng)的Z主要的缺點(diǎn)包括動(dòng)力和機(jī)械的復(fù)雜性。腿，可能包括幾個(gè)自由度， 需要能夠支撐機(jī)器人部分總重量，而且在許多機(jī)器人中，腿需要能夠抬高和放低機(jī)器人。另外，如果腿有足夠數(shù)目的自由度，在許多不同的方向給予力，機(jī)器人就能實(shí)現(xiàn)高度的機(jī)動(dòng)性 。

腿式移動(dòng)機(jī)器人特別適合于粗糙地形，在這種地形上，它們能夠橫越輪式系統(tǒng) 不能通過的障礙，如(a) 臺(tái)階，(b) 裂隙，或(c) 沙斑。另外，當(dāng)機(jī)器人跌倒時(shí)，高 數(shù)目的自由度容許機(jī)器人站起來(d) 并保持負(fù)重平衡(e)。由于腿式系統(tǒng)不需 要支撐的連續(xù)路經(jīng)，它們可以依靠少數(shù)幾個(gè)所選的立腳點(diǎn)，從而減少對(duì)環(huán)境的 影響(f) 。